Creación
La Agrupación de Tropas Nómadas del Sahara se constituyen siguiendo las normas expuestas en la Instrucción 1159-31 del Cuartel general del sector del Sahara de fecha 30-XII-1959, que tiene sus antecedentes en la Instrucción C. 159-3 de la Capitanía General de Canarias por la que disponía que las antiguas Fuerzas de Policía de la Provincia del Sahara pasaran a depender a todos los efectos del Ejército de Tierra, ordenando que la referida organización se llevara a cabo con la máxima urgencia.

Administrativamente la Unidad queda excluida del Régimen General establecido en el Sector y se la dota de una Pagaduría Militar que atenderá tanto a la reclamación de haberes y devengos como a la distribución o liquidación de los mismos. Una vez constituida la Agrupación, por O.C. de 28 de diciembre de 1959 (D.O. núm. 293) se nombra como Primer Jefe de la misma, al Teniente Coronel de Infantería de la Escala activa, Primer Grupo, don Enrique Alonso Allustante.

La Unidad fue declarada como Unidad de "Tropas especiales" por Decreto 921/67 (D.O. 105).

Organización
La nueva Unidad se organiza  a base de las Fuerzas de Policía del Sahara que pasan a depender del Ministerio del Ejército a todos los efectos, incluso administrativos, a partir del día 1º de octubre de 1.959, siguiendo las directivas marcadas  por la referida Instrucción 1159-31 del Cuartel General del Sector del Sahara donde se determina que la Agrupación de Tropas Nómadas se componga inicialmente de:

-    Plana Mayor y Sección de Destinos

-    Grupo Nómada "Saguia El Hamra" con:   
Plana Mayor de Grupo
Una Compañía Montada
Dos Compañías Montadas reforzadas

-    Grupo Nómada "Capitán La Gándara" con:   
Plana Mayor de Grupo
Dos Compañías Montadas
Una Sección reforzada

En el año 1964 se crea el Grupo Nómada "Smara" completándose la organización final de la Agrupación se ajusta básicamente a la concepción "terciaria" tan característica y tradicional en nuestro Ejército, de modo que en 1967  la Unidad se componía de:

-    Mando de la Agrupación: Coronel
-    Plana Mayor de Mando
-    Compañía de Plana Mayor de Agrupación
-    Tres Grupos Nómadas, compuesto cada uno por:
-    Mando: Teniente Coronel
-    Plana Mayor de Mando
-    Compañía de Plana Mayor
-    Tres Compañías de fusiles. Cada Compañía por:
-    Mando: Capitán
-    Mando y Plana Mayor
-    Dos Secciones motorizadas
-    Una Sección a camello

En el año 1969  se reorganiza el Grupo Nómada de modo que mantiendo  las cuatro Compañías agrupa los medios para que sean homogéneos, de forma que su organización queda como sigue:

-    Mando: Teniente Coronel
-    Plana Mayor de Mando
-    Compañía de Plana Mayor
-    Dos Compañías motorizadas
-    Una Compañía a camello

En definitiva, la transformación se hizo integrando en una sola Compañía las Secciones a camello de las otras dos y ésta a su vez, cedía sus Secciones motorizadas una a cada una de ellas; por lo tanto, no significó aumento de plantillas sino reajuste de los medios disponibles.

No fue éste el último cambio que se realizó y en 1973  se procedió a una nueva reestructuración operativa que perduro hasta la disolución de la Unidad por entrega del Sahara. Consistió la misma en la creación de la "Ferga", Unidad a camello mandada por un teniente con una organización similar a la de la Compañía en lo referente a la administración, pero con una dotación de hombres intermedio entre la Sección y la Compañía; la "Ferga" se hizo cargo de todos los camellos del Grupo que quedó constituido de la manera siguiente:

-    Mando: Teniente Coronel
-    Plana Mayor de Mando
-    Compañía de Plana Mayor
-    Tres Compañías motorizadas
-    Una Ferga

Esta organización mejoró la capacidad operativa del Grupo Nómada que, sin perder las grandes ventajas de las unidades a camello en cuanto a movilidad e información, incrementó notablemente su velocidad y potencia de fuego, cualidades que le permitía actuar con mayor oportunidad tanto en espacio como en tiempo dentro de su zona de responsabilidad.

La reestructuración operativa  se efectuó de manera progresiva por Grupos y apoyándose fundamentalmente en los medios disponibles  buscando siempre que la composición de los Grupos fueran análogas y homogéneas. El calendario del proceso fue:

-    GRUPO III
Comienza:        9 de enero
Finaliza.           21 de enero   

-    GRUPO I
Comienza:        1 de febrero
Finaliza:           28 de febrero

-    GRUPO II
Comienza:        19 de febrero
Finaliza:            28 de febrero

La Agrupación de Tropas Nómadas es una Unidad concebida y organizada para la actuación independiente de sus Compañías  y  en un intento de aligerar en lo posible al capitán de algunas funciones de abastecimiento de la Base en beneficio de una mayor libertad táctica, se crea en 1973 una nueva unidad denominada Unidad  Base al mando de un suboficial con la función de gestionar todo el Apoyo Logístico de los Puestos y Bases. 

Su composición era muy reducida y a costa del personal perteneciente a la Compañía, gravando con ello el esfuerzo en servicios de guarnición y patrulla a la tropa que continuó encuadrada en esta última. Así que, paralelamente a la operativa, se procede a una reestructuración administrativa  que hace desaparecer a la Compañía como Unidad administrativa, función que desde ese momento pasa a depender de los Grupos.