Los cuadros de mando de la Agrupación de Tropas Nómadas procedían, en principio, de todas las Armas y Cuerpos del Ejército, hasta que, en un momento determinado, se decidió que los de las compañías procedieran de las Armas de Infantería y Caballería; los de Transmisiones de Ingenieros en su cometido especifico, los de la Pagaduría de la Agrupación de Intendencia y los de los Grupos de Sanidad, Veterinaria y Cuerpo Eclesiástico de las funciones propias de su especialidad.

El mando de Nómadas, en todos los empleos, se caracteriza esencialmente por su gran capacidad de decisión que le obliga a ejercerlo de manera continua, convencido de que su  resolución buena o mala era prácticamente irreversible, y ello conllevaba la asunción de una responsabilidad en muchos casos superior a la que por el empleo pudiera corresponder. Esta circunstancia adquiría su máxima expresión durante las patrullas cuando su soledad era prácticamente total ante una situación imprevista y, en cualquier caso, la consulta al superior jerárquico siempre estaba condicionada a la fiabilidad del enlace radio.

El sistema de vida de los Jefes, Oficiales y Suboficiales se diferenciaba en poco de la del soldado, pues igualados están en la  fatiga, en el calor, frío, comidas -mas o menos aceptables según el carácter optimista o pesimista del individuo- incomodidades, poco agua e incluso en ocasiones en el trabajo físico.

En Nómadas nadie era un ser anónimo, todos, sin distinción de empleo eran perfectamente conocidos; se sabía de sus defectos, virtudes, forma particular de ser; problemas, aspiraciones y alegrías que eran compartidas por todos y eso es precisamente lo que venciendo las grandes distancias físicas que separaban unos de otros, creaba el espíritu de Unidad. Espíritu que se mantiene vivo a pesar del transcurso de los años.

El soldado europeo -de reemplazo- demostró en el Sahara y en particular en Nómadas de lo que es capaz el español en situaciones que implican dificultades y cuando no está sometido a las lógicas y comprensibles presiones ambientales, familiares, de amigos, novia o proyecto de novia; librado por la distancia física y mental de estas ataduras se entrega plenamente al servicio con seriedad y responsabilidad, cumpliendo a plena satisfacción con todas las tareas que tiene encomendada sin que prácticamente sea necesario vigilar el cumplimiento de las órdenes. Derrocha optimismo, vitalidad, energía y audacia, además de buena convivencia y, más que disciplinado, que lo es,  se siente compenetrado con su Mando natural al que ve como el sustituto de esa familia a la que lógicamente en determinados momentos añora. Es en definitiva un gran soldado, fácil de dirigir y una honra el mandar.

Al ser  la ATN una unidad indígena - posiblemente la última de los ejércitos europeos- el soldado saharaui  es uno de sus elementos genuinos. Como buen hombre de campo, este soldado es parco en el comer, callado, muy religioso y profundo conocedor del desierto de lo que se siente orgulloso, tanto, que se le puede ofender si se pone en duda tal cosa; es respetuoso con sus Mandos y atento con sus familiares mayores y ancianos, actitud que se manifiesta en todos los actos cotidianos de la vida; hospitalario y generoso hasta el punto de regalar aquello por lo que halla mostrado interés o curiosidad el huésped de su casa sin reparar si le es necesario.

El saharaui tiene gran afición a las armas y siente la atracción guerrera, circunstancia  que facilita su captación como soldado y, se puede afirmar, que ese sentimiento es el que le acerca, el que le lleva a ingresar en la Agrupación, más que por el sueldo o a una carrera militar, que por otra parte era imposible.

Así como La Legión tiene organizada y reconocida su Escala legionaria con la posibilidad de alcanzar el grado de  comandante y ejercer el mando táctico sobre sus fuerzas, en Tropas Nómadas no se disponía de nada similar, y el soldado saharaui sólo tenía como máxima opción el conseguir el empleo de sargento, pero dentro de la clase de tropa, es decir, sin consideración de suboficial, circunstancia que, en honor a la verdad, no parecía preocuparle demasiado quizás porque nunca cifraron sus aspiraciones personales en una permanencia continuada en filas, algo que, tal vez, en su fuero interno repugnaba a su espíritu nómada, de hombre libre y de espacios abiertos, si ataduras ni convencionalismos.

No obstante la Agrupación para cubrir sus plantillas de cabos y sargentos promociona a estos empleos a los más idóneos por antigüedad y capacitación, desarrollando los cursos pertinentes. Empleos de suma importancia por su función, esencial sobre todo en las patrullas, donde son respetados y obedecidos con normalidad y disciplina.

Su nombramiento en ocasiones plantea situaciones enojosas y de conciencia motivadas por la organización de la sociedad saharaui que, con unos grupos sociales muy diferenciados, mantienen entre si ciertas relaciones de dependencia. En esta sociedad el nivel más elevado lo constituyen los "hombres religiosos" (Chorfa), los "hombres de fusil" o guerreros (Arab) y los "hombres de libros" (Zuaia), seguidos por los "tributarios" (pastores y pescadores). En un plano más inferior, los "cantores" (Iggauen) y artesanos o majarreros (Malemin) para terminar con los negros (libertos y esclavos).

Es evidente que la mayor separación la establecen los negros con el resto, y en menor medida, los cantores y artesanos. España nunca reconoció estas diferencias sociales en cuanto a derechos, por injustas y discriminatorias, de modo que, ante la Administración española, todos los saharauis eran iguales, pero ello no eliminaba el problema, y la dependencia y separación social  se mantenía en sus relaciones internas.

Así pues, todo saharaui tenía el derecho a ingresar en la Policía Territorial o en Tropas Nómadas sin distinción de blancos o negros, libres o esclavos, majarreros o guerreros. El Ejército iguala a todos y todos tienen las mismas facilidades y oportunidades para hacer méritos y sobresalir, con lo que existe la posibilidad de que un majarrero o un negro, esclavo o liberto, tengan mayores probabilidades por su personalidad y dotes de  mando para ser promovidos a los empleos de cabo y sargento que otros de un nivel social considerado superior, y aquí puede surgir el problema de que un negro tenga autoridad sobre un "Arab", por ejemplo, y que éste no la reconozca, creándose  una situación grave contra la disciplina.

Para prevenirlo se tenía como norma no escrita no proponer para el ascenso a  ningún soldado perteneciente a estas dos últimas escalas sociales, circunstancia que iba en contra del sentir general de los oficiales y suboficiales, aunque se  admitía la prudencia de la medida por evitar posibles actos de indisciplina. No obstante, hubo algunas excepciones como por ejemplo el cabo Bil-lal de la Segunda Compañía del Grupo I, liberto que ejerció el mando con eficacia y autoridad y que por su dinamismo y humanidad se ganó el respeto de todos, o Beni-al-la, majarrero que fue cabo en la Primera Compañía del Grupo III, con un espíritu militar que en nada tenía que envidiar al prusianismo alemán.